供应东莞康明发家具喷漆机器人销售-提货前的电器柜检测注意事项

	    供应东莞康明发家具喷漆机器人销售-提货前的电器柜检测注意事项


	一.安装前检测


	安装前先确认电柜箱外观是否存在刮花  破损  生锈  脱漆无误后方可进行安装（发现以上问题或其他影响外观及使用等情况应立即通知上级）


	




	1.确认六个控制开关是否松动安装整齐 指示字符是否清晰 能否正常关断  用万用表检测外观的检测有无破损刮花（电脑电源开   电脑电源关   循环开始  循环停止   紧急停止   总电源开关）


	2.电源指示灯   循环开始灯是否正常关灭 （万用表反复检测十次以上通断）循环灯需要24v电源进行检测 


	3.显示器检测.应带主机检测其能正常触屏 即可检测其通讯线是否异常 (其通讯方式为 rs232  ) 有无干扰 触屏准确性 漏光以及坏点再进行校准校准进入触摸屏软件进行 （关闭其右击功能 进入触摸屏软件里设置高级 将右击功能选项勾去掉即可）出现异常应及时汇报 


	4.安装前检测显示器外观是否正常有无破损刮花  脱漆等情况示器是否正常  贴入保护膜（保护膜外层不可除去进行 保留 ）进行安装 安装四个口需加电工胶进行隔离   安装螺丝应为胶螺丝  显示器需与电柜隔离 万用表通断档检测 （方式为红表笔接触显示器机壳  黑表笔接触电柜机壳  分别取多个点确认其绝缘良好 方可 出现导通说明其没有隔离好  应再次确认显示器机壳是否出现脱漆  电柜与显示器接触部分是否脱漆  进行隔离 确认好后 方可） 


	5.开关线的确认  . 以上开关线需号码管确认无误后接点无松动等.  进行显示器线固定（显示器线用扎带进行紧固后试拔其是否紧固 确认后再运用热熔胶胶粘贴固定）确保不松动 通讯良好    


	6.安装前再次上电确认触摸 通讯以及显示正常 


	 


	二.电板安装


	安装前检测电路是否正确  是否存在短路 松动  伺服电机线路 对照图纸再次确认正常无误后  方可进行一下步骤


	  1.电板电路确认正常后   方可进行电板安装   安装前注意线的预留长度  以及开关线预留线的安全不可压伤压扁等情况   


	  2 安装完成后检测电板与电箱  不允许存在导通   与显示器  电脑主机以及伺服驱动各自不可存在导通现象（如出现应及时处理.）做好隔离 地线不应与其各部分导通


	  3.各电气部分确认后  再次确认电路各元器件  电柜  电箱  外观是否存在安装过程中出现的破损 松动等异常情况


	  4.确认无误即可进行电板安装 安装过程不可将电气元件  驱动器不可磕碰造成损伤  （器件属于精密仪器）电箱不可刮伤   两人配合安装


	  


	三 上电前确认


	通电应有两人在场的情况下方可进行


	  1.上电前再次确认接线端子 各元件确认松动拧紧情况  对各个节点进行掰掰是否牢固   


	  2.注意  通电前先将所有的开关置于关闭状态  伺服驱动主电源开关关闭.各驱动器电源插头必须断开状态避免电路异常带来损伤.


	 


	  3.确认电路中不存在短路，对各线路以及标签足一检查 主电源顺序驱动电源驱动电机电线等 确保与电路图接线方式同等 万用表打开通断档进行检测 （不允许存在短路情况 如出现应立即检修问题）不可上电  待此问题无异常后方可进行下一步


	  4.接线端子检查  不允许出现漏铜线  漏加锡    松动 压伤 刮伤 热缩管未套牢 应即刻更换及时处理  


	  5.地线检查  重载连接线万用表确认对应1对应为连接1  2为连接2 以此类推 1不可连接置2  为错误  连接导线屏蔽网必须接入重载接头地线  否则出现干扰 


	  6.接近开关安装及调试 此操作应为两人进行配合 （接近开关型号为雷克  NPN三线式 蓝色为负极  棕色为正极 黑色为信号输入  正负极不可接反 避免其烧毁 ）检测时接近开关黑色信号线应用电工胶进行隔离防止其接触电源避免烧坏  利用开关电源进行安装调试  J1安装距离即触发不应大于1mm 避免其机械造成开关的损坏 应先将开关头与机械转盘平行 足一往上试验 待其刚好即可 接近开关的检测距离为4mm  距离在2-3mm之间 并移动j1轴进行检测 位置正常触发即可进行开关螺帽的紧固   J2 轴  J3轴安装方式同理 注意足一进行 刚好触发即可  避免轴运动机械对开关的损坏   J4 轴连轴器螺帽触发开关  先将螺帽校入对准开关安装口 将开关慢慢进入 待刚刚触发即可进行紧固  两人配合  运动四轴看其是否触碰到开关  运动中不可触碰到开关  会对开关造成损坏  安装直至不触碰为正常  四轴的开关触发为平行上（25度）的距离即与三轴平齐度计算  五轴为正方向二轴为参考垂直（30度）触发  联轴器即可进行其位置调整  J5轴 安装方式同理


	开关使用公母头接线端子连接 方便维修 


	 


	四.通电


	  1.通电前确认后  进行通电 根据逐步检测  逐步通电原则依次进行   


	  2.先进行主电源进行通电  驱动器总开关应关闭状态  驱动器各电源插头置于断开  （如出现异常短路等 应立即断电  进行线路的排查）隔离变压器  开关电源  主机  显示器   进行观察正常启动 待正常十分钟后  进行伺服电机通电 安装触摸屏 并调试校准触摸屏  取消右击功能  进入设置  把右击选中的钩钩去掉即可取消右击功能  并进行四点校准  多点校准  


	  3.确认上步正常后 安装显卡驱动  将系统文件夹FAKNC 拷贝到C盘  将FAKNC.EXE图标快捷方式增加到桌面  即可打开系统  


	  4.系统打开  系统打开后会出现回原点界面  直接按取消回原点 回到系统主界面 首先观察系统界面是否正常有无编色  色差   再打开状态及功能区按钮诊断界面  观察每个输入输出点是否存在干扰正常为每个输出输入点均为高低电平即0与1  其会保持一个恒定值 0或者1（没有触发的情况下）如出现输入输出高低电平跳动 说明地线未做好良好接地  应确认检测每条地线接地情况，无异常后 观察关节每个轴之间的数值是否正常无跳动  其开机初始值是0.000每个轴不应出现跳动 为0.001一个值跳动属于正常范围  如出现0.010个值跳动说明异常检测是否存在干扰  确认驱动参数pr0.05是否为光电耦合器输入


	无异常即可进行下一步  


	  5.原点开关输入信号检测 打开诊断界面 输入1 2 3 4 5 6 分别对应J1 J2 J3 J4 J5 J6 轴 先进行J1轴信号检测 逐步检测原则 （先将重载连接器电机连接线拔除 以便运动各轴 ） 先将J1轴运动旋转至触发接近开关点观察对应输入点的信号是否有回传输入如无输入需检查硬件线路是否正常  再调整开关触发的位置直至有输入方可   J2轴原点位置应在垂直90度角偏移在10-20度内  如为110度 较低为70  以地面为(基准)水平垂直   J3轴原点位置以J2轴原点位置垂直为(基准)  （往上100度）  J4 轴原点位置以J3轴垂直位置平行为(基准 )  往上为20度 原点位置 可调节连轴器来对其原点位置进行校准  J5轴是以二轴垂直为（基准）垂直往下  原点位置为30-45度 校准位置应调节联轴器  确认信号输入正常方可进行开关紧固  完成后将重载连接器插上方可进行下一步 


	 


	  6.伺服驱动通电前先将其余五个驱动主电源插头掰开以免电路异常带来损失 .安装逐步通电原则 先进行J1轴一个伺服驱动通电 先将其余除开被测驱动另外五个驱动电机报警取反处理 进入系统参数修改后进行复位 系统将不会出现报警情况  后将驱动总开关置于开启   再将J1轴电源插头插上开启观察驱动器是否正常 有无出现过载 断线 编码线错误等报警情况 如出现编码器线错误报警立即断电检测线是否正确 如无任何比报警以上操作完成后将控制开关打开  观察驱动伺服是否存在异常  如出现报警等应马上根据报警信息排查问题  如出现电源错误或者短路应立即断电检查线路  如无异常无报警无异声常后 观察电机是否有使能 （即其锁机）  正常无报警后J1单独插头主电源关闭状态 将前面检测的轴主电源掰开  确认检测其它轴出现异常不会连带确认安全  


	  7.其它轴检测方法依此方式相同 使能正常后方可进行下步  确认后将全部驱动器插头插上 进行全部上电检测观察出现异常则根据显示代码寻找相应问题解决方式  


	  8.确认驱动器全部正常后  即可关机重启  再次打开软件 取消回原点操作 进入参数将各轴报警取反全部置于1状态 将各轴原点（正负）以及回输入关节硬件限位输入低电平置于确认为1 方可再进入各轴原点机械速度比率 单位为十进制 全部赋予值为（5） 安全考虑  确认原点正常后方可进行速率比往上增加  后进入控制原点操作界面 按照逐步检测原则 先进行J1轴回原点检测 此时一人观察机械限位是否走**过其限位位置 如原点方向相反需进入参数轴的原点方向进行更改 如原点**过其限位应立即紧急复位停止操作  检测信号线的硬件再软件的步骤  原点偏移可进入参数设置其原点偏移量  单位为角度  按照逐一增加值（5）内   进行调试 


	五.软件测试调式


	   调试过程中机械臂三米范围内不允许有人靠近 确保人身安全


	 1.硬件正常工作后  方可进行软件测试  测试前将触摸屏软件安装  以及校准确保触摸屏触点正确  


	 2.确认好后 方可打开软件  调式前机械臂两米内不可有任何人员靠近  确保安全  打开软件不可进行原点检测  应按取消  


	 3.先确认各个输入信号是否正常有输入  打开参数输入选项  可观察到各个输入点的变化  变化为高低电平  


	 4.首先确认 循环开始  循环停止  紧急停止  分别对应为输入21  22  24 按下其看其是否有高低电平变化  （0与1）  如无输入变化确认电路 后确认软件紧急停止是否有效   如无效应进入参数系统设置里面进行更改高低电平


	 5.确认以上正常后  检测各个轴的原点开关 需要两人配合一人将带能触发接近开关的物体 如十字螺丝刀触发 j1  j2  j3 j4  j5  j6 分别对应 输入1  2 3  4  5  6 观察其是否正常有输入  


	 6.示教按钮输入确认  示教开始按钮对应的为输入 23   正转为19   反转为20  


	 7.确认好后 进行伺服电机报警输入是否正常  首**动器正常工作   先检测1轴   按顺序检测  先将驱动器编码器掰开  注意不可用力  以免损坏   掰开后看驱动器是否出现编码器报警的信号  如出现  将编码器重新接上  重新启动驱动器   报警信号消失    其它轴检测按此方式进行   


	  8.确认以上后   检测各轴方向检测   选择点动  速度   流量百分比不宜过大点动速率为10百分比以下  不可选择增量   以上轴检测为人方向机器正对机械臂后座 


	 J1轴负方向点动右边转动  正方向为左 


	  j2轴负方向为前          正方向为后  


	 J3 轴负方向为下           正方向为


	 J4轴负方向为前           正方向为后


	 J5轴负方向为右           正方向为左


	 J6轴负方向为左           正方向为右


	确认以上后 方可进行原点检测   如以上方向相反可进入参数设定各轴原点方向选项设置（0与1） 


	  9.应按照顺序逐步检测 J1 轴检测原点  打开软件控制项  先检测J1轴原点 正常后看  J1原点位置后根据位置调整其偏移量  偏移量需进入参数设定   每次根据偏移量大小   不宜调整数值增加很大  应在5范围内逐步调整到正中为准  当中出现异常马上将机器置于紧急停止状态  进行检测   其它轴检测按照此方式进行   全部轴检测正常后  再进行全部轴回原点检测是否能正常回原点以及位置准确